Gyro+Accelerometer-1

Yayınlandı: 24 Haziran 2015 / İncelemeler
Etiketler:, , , , , , , , , , , , ,

Gyro-2   Aslında uzun süredir kafamda yer edinen fakat incelemek için bir türlü vakit bulamadığım accelerometer (ivmeölçer) ve gyro (jiroskop) sensörlerinin birarada kullanılması konusuna ancak vakit bulabildim.  Daha önce ivmeölçerlerle haşır neşir olmuştum fakat bu sensörlerin asıl güçleri gyro ile beraber kullanıldıklarında ortaya çıkmakta olduğu için tam anlamıyla kendimi tatmin edecek derecede bir çalışma yapmamıştım.

Accelerometer aslında yerçekimi kuvvetini referans alıp, kendisine uygulanan ivmelenmeleri ölçen bir sensör türüdür.  Tek eksenli olabileceği gibi günümüzde artık 3 eksenli üretilmiş olanları yaygın bulunmaktadır.  İvmeölçerin diğer bir özelliği ise eksenin eğiminin yerçekimi ile yaptığı açıyı da verebilmesidir. İvmeölçerin bu özelliğinden yararlanılarak pek çok uygulama geliştirilebilmekle beraber daha sonra değineceğim birtakım kısıtlamaları vardır.

Gyro ismi verilen sensörler ise yine accelerometerlar gibi 3 eksenli olarak piyasada yaygın şekilde bulunabilmektedir. Gyro’nun accelerometerdan farkı  ise çıkışlarında sabit bir veri tutmayıp eksenlerinin durumuna göre anlık açısal hız bilgisi verebilmesidir.  Gyro’nun herhangi bir ekseni bir açısal dönüşe maruz kaldığında çıkışında anında hangi hızla döndüğünü bildirir. Biz de bu açısal hızdan ve ölçüm süresinden faydalanarak hız*zaman=yol formülünü kullanarak gyro’nun hangi eksende ne kadar açıyla dönüş yaptığını hesap edebiliriz.  Gyro’nun da accelerometer gibi bir takım kısıtlamaları vardır.

Hassas açı ölçümlerinde accelerometer ve gyro’nun birlikte kullanılması zorunluluğu , accelerometerların ivmelenme haraketlerinde çıkışının değişiklik göstermesinden  ve titreşimlere tepki vermesinden,  gyroların ise bias drift denilen açı kaymalarına sebep olmasından  kaynaklanır.  Accelerometer ve Gyro sensörlerinin çıktıları Kalman, Complementary gibi yazılımsal filtreleme teknikleri kullanılarak  tek potada eritilip hassas açı ölçümleri verecek hale sokulabilir.   Accelerometer ve Gyro sensörleri hakkında daha ayrıntılı bir kaynak için buraya tıklayabilirsiniz.

Ben bu çalışmamda ilk olarak bir köşede yıllardır unutulmuş olarak bekleyen ve oldukça yaşlanmış olan 2 eksen gyro sensörü LPR510AL ve STM32F4DISCOVERY kiti üzerindeki 3 eksen ivme sensörü olan LIS3DSH kullanarak sensör çıkışlarını herhangi bir filtreye tabi tutmadan basit bir gözlem yaptım. Gyro’yu sadece “yaw” açısını hesaplamak için kullandım. Vakit buldukça bu sensörlerle oynamaya devam edeceğim.  Bu arada “processing”   ile de merhabalaşmış oldum.  Bu deneysel çalışmayla ilgili videoyu aşağıdan izleyebilirsiniz.

İyi çalışmalar.

yorum
  1. ALİ dedi ki:

    Güzelll 😀 Very Good

  2. Laryssa dedi ki:

    hi, I wonder how you made the accelerometer to communicate with the PIC, and as it does to program in I²C MikroC on what software you used to develop the program?

    • mikrodunya dedi ki:

      Hi.
      Sorry for late answer.
      I used LIS3DSH on STM32F4DISCOVERY and LPR510AL analog gyro. Program which is running on PC was created with Processing.

  3. Oğuz dedi ki:

    Merhaba,
    Küp uygulamasını siz mi yaptınız yoksa elde edebileceğimiz bir yer var mı?
    Kolay Gelsin.

Bir Cevap Yazın

Aşağıya bilgilerinizi girin veya oturum açmak için bir simgeye tıklayın:

WordPress.com Logosu

WordPress.com hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap / Değiştir )

Twitter resmi

Twitter hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap / Değiştir )

Facebook fotoğrafı

Facebook hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap / Değiştir )

Google+ fotoğrafı

Google+ hesabınızı kullanarak yorum yapıyorsunuz. Çıkış  Yap / Değiştir )

Connecting to %s